O Mamanguá é acessível por via marítima; de barco (baleeiras) a partir de Paraty-Mirim (45 min) ou Paraty (1h30 min) e/ou de lancha (30 min de Paraty e 15 minutos de Paraty-Mirim). Latitude 23º 16'/ Longitude 44º 38' , margem direita em frente a ilha maior.
A estrada de terra de 7km que leva a praia de Paraty-Mirim (onde é possível estacionar o carro e pegar o barco para o Mamanguá) fica a 62 km de Ubatuba (sentido Paraty) e a 10 km de Paraty (sentido Ubatuba) pela rodovia BR 101 Rio-Santos no Km 581.